Rzeźba w epoce baroku była najbardziej charakterystyczną z dziedzin sztuki. Możemy podzielić ją na posiadającą charakter dekoracyjny, który był uzupełnieniem architektury i na właściwą. Zazwyczaj rzeźba była połączona z konstrukcją większej całości. Umieszczano ją w górnej części pasa na którym znajdowała się dekoracja rzeźbiarska (sposób który zaczerpnięty był z Renesansu). Kolejnym sposobem było włączenie rzeźby do architektury z dziełami rzeźbiarskimi, kolumny zastępowano postaciami ludzkimi zwanymi kariatydami – były to postaci kobiece albo atlantami – postaciami męskimi (element znany ze sztuki Antyku).
Trzecia możliwością łączenia rzeźby barokowej z konstrukcją było stosowanie fryz (poziomy pas który z reguły znajdował się pomiędzy architrawem oraz gzymsem, często zdobiony był płaskorzeźbami).
Rzeźba pełni w epoce baroku rolę wykończeń, służy zakryciu niedociągnięć, zaciera granice między dziedzinami sztuki.
Rzeźba barokowa rozwinęła się również w sztuce nagrobkowej, ołtarzowej i pomnikowej. Postacie bardzo często przedstawiane były w ruchu, zazwyczaj z lekkim półobrotem z lekko uniesioną stopą. Aby można było osiągnąć najlepszy efekt sprawiający wrażenie ruchu, kompozycja musiała stracić przejrzystość oraz harmonię. Nawet postacie zmarłych były pokazywane w ruchu, na twarzy towarzyszyły im emocje oraz dramatyczny gest. W epoce Baroku panowała pewna tendencja wykonywania rzeźb, które posiadały wielkie rozmiary czego przykładem może być św. Longinus znajdujący się w w Bazylice św. Piotra.
Domenico Giudi Swiety Piotr 1660 rok
Domenico Giudi „Świety Piotr” 1660 rok